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Matlab 활용 멀티소스 정보융합 기반 농기구 롤각 획득 방법 연구

Yang Li, Honglei Jia, Jiangtao Qi, 외|창의과학 연구소 편

도서출판 아진 출판|2021.04.15

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시리즈 가격정보
전자책 정가 20,000원
구매 20,000원+3% 적립
출간정보 2021.04.15|PDF|10.48MB
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책소개

롤 각도를 정확하게 획득하는 것이 포지셔닝 개선을 위한 핵심 기술 중 하나이다. 농업 장비의 정확성과 운영 품질 농업용 장비 롤 각도의 획득 수요를 감안하여 농업용 장비에 설치된 MTI-300 AHRS 관성 센서(INS)와 XW-GI 5630 BeiDou 항법위성 시스템(BDS)을 이용하여 Kalman 필터링 및 다중 소스 정보 융합에 기반한 롤 각도 모니터링 모델을 구축하였다. MATLAB에서 INS와 BDS의 데이터를 융합한 후, 데이터를 최적화하기 위해 Kalman 필터를 사용하였고, 통합 시스템의 상태 방정식과 측정 방정식을 확립하였다. 그 후, MATLAB GUI에 기반한 통합 모니터링 단자 인간-기계 쌍방향 인터페이스가 설계되었고, INS와 BDS에 기반한 롤 각도 모니터링 시스템이 설계되어 현장 실험에 적용되었다. 현장 실험 중 다중 소스 정보 융합에 기초한 통합 모니터링 시스템의 평균 절대 오차는 0.72㎛로, INS와 BDS가 독립적으로 모니터링하는 롤 각도의 평균 절대 오차(각각 0.78㎛, 0.75㎛)에 비해 작았다. 따라서 롤 각도 통합 모델은 모니터링 정밀도를 향상시키고 향후 농기구의 항법 및 독립적 운영에 관한 연구의 기초가 된다.

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